2. 辰致科技

主动悬架及控制算法

辰致科技，在展会上发表了题为《主动悬架控制算法开发简介》的报告。

在开展具体控制算法介绍之前，首先回顾了汽车悬架技术的演进之路，如下图所示。悬架技术的发展先后经历了如下四个阶段：机械时代，以传统弹簧+减振器的被动悬架为代表，改进方向主要是机械机构的优化与调节，代表技术为非独立悬架和麦弗逊等独立悬架；电子初临，以弹簧+阻尼可调减振器的半主动悬架为代表，技术改进方向主要是调节带宽和响应，代表技术主要是CDC和MRC；性能突破，以液压悬架，电磁悬架为代表，不再满足于被动的调节，而是能够创造主动力，并从响应向预判进阶；智能融合，是发展的终极目标，实现XYZ全域融合，模糊舒适与操控的界限，在极限操控下仍然拥有如履平地的舒适感。

来源：辰致科技

汽车悬架减振器按照非电控类，可以分为固定阻尼特性和可变阻尼特性两种；按照电控类可以分为半主动减振器（包括阀控式阻尼可调和磁流变阻尼可调两类）和主动减振器（包括液压驱动和电机直驱）两类。

来源：辰致科技

全主动悬架控制算法在控制目标上，存在悖论三角：舒适性（隔离振动，提升舒适），操纵稳定性（保持抓地，确保安全）和悬架行程（限制动行程，防止撞击），没有任何一个算法能够同时在这三个方面达到绝对最优，所有算法都是在根据具体车型定位和使用工况进行权衡与折中。

来源：辰致科技

经典控制策略中，介绍了天棚控制Skyhook与加速度控制ADD，地棚控制Groundhook，以及天地棚混合控制算法；现代控制策略中，介绍了最优控制LQR，自适应LQR，Kalman全状态观测器预计的控制算法；在智能控制算法中，介绍了模糊控制Fuzzy控制算法。

悬架动力学分析中，说明了主动悬架开发主要通过仿真分析（用于算法和模型前期验证，包括四分之一车辆模型仿真和整车动力学仿真），台架测试（用于主动悬架的外特性测试，响应时间测试，性能标定和算法验证）和主观评价（用于主动悬架整车参数标定，R&H性能评估）三种方式，同时三种方法贯穿于主动悬架系统开发的各个阶段。

来源：辰致科技

智能融合，是发展的终极目标，实现XYZ全域融合，模糊舒适与操控的界限，在车辆XYZ全域算法融合层面，将通过底盘信息融合，统一模型解算，运动协调仲裁和协同执行规划等方式实现底盘域控；实现驱制转悬一体化设计开发，终极目的是角模块或者滑板底盘，在整个控制算法中，功能逻辑和复杂计算由域控制器完成， 下游执行机构制负责执行器运动控制和传感器信号采集。

来源：辰致科技

辰致科技目标成为“智能汽车底盘全栈解决方案提供商”，在悬架领域布局了减振器，空气悬架和电子液压悬架等全方位解决方案，期待辰致科技推出更多的底盘相关产品。

3. 孔辉科技

48V主动稳定杆量产供货

展示主动悬架减振器

本次展会上孔辉科技并没有展出其主动悬架液压泵产品，重点在宣传其闭式空气悬架和48V主动稳定杆技术，在文章《库里南同款：48V主动稳定杆首发中国品牌极氪9X | 主动稳定杆技术分析及搭载车型概览》中曾介绍过48V主动稳定杆技术，如下图所示，这款主动稳定杆的设计同样采用了电机控制器在外的布置方式，电机采用永磁同步电机，减速器采用三级行星齿轮，兼容48V和800V直流电压平台，最大输出扭矩为1400Nm，0~900Nm最快响应时间为160ms。

来源：孔辉科技

虽然没有展出高压液压泵产品，对于全主动减振器进行了介绍，孔辉科技采用了创新性的倒置设计和强壮铝制结构设计主动减振器，对于产品的耐久可靠性提出了很多新的设计方案。

来源：孔辉科技

同时，对于闭式空簧的阀泵总成和结构也进行了展示，如下图所示。

来源：孔辉科技

4. 南阳淅减汽车减振器

高压液压泵减振器主动悬架获得定点

作为减振器方向的老牌龙头企业，淅减在减振，空簧和电控系统方面全面布局，本次展会上主要展出了两款产品：氮气双阀连续可调减振器和高压液压泵全主动悬架总成，如下图所示。

氮气双阀减振器中采用螺旋弹簧，而非空簧的原因，在于在某些特殊应用场景中，空簧容易受到外在环境的破坏，一旦破坏后将不能正常工作，而螺簧相对而言则可靠性高很多。对于高压液压泵总成，当前已经得到了某主机厂的定点，产品开发也有了一定的成熟度；已经对整个液压泵总成的生产运输和装配开展了部分工作，比如在下线过程中，如果减振器经过了带油的压缩和复原测试，如何确保产品在运输过程中，不会出现漏油等问题出现。

5. 天润智控

致力于成为国内领先的智能悬架生产企业

天润智能控制系统集成有限公司成立于2020年5月，专注于汽车悬架系统的研发，设计，制造与销售，业务涵盖底盘电控空气悬架系统，EDC减振器，液压主动减振器，磁流变减振器及核心零部件等领域。其产品覆盖乘用车和商用车，具备电磁阀，减振器和空悬的所有执行机构。

6. 京西智行

助力2025成为全球磁流变悬架元年

京西智行是汽车悬架和制动系统的供应商，基于DELCO和德尔福的技术，在悬架和制动系统层面提供量产产品供应。悬架系统方面，提供MagneRide磁流变减振器和AeroRide空气悬架。目前，磁流变主动悬架已经升级到第4代产品，响应频率可以提升至1000Hz，意味着悬架系统可以每1ms的间隔持续扫描路况与车身姿态，并对每个减振器进行独立且精准的阻尼调整。

来源：京西智行

今年内，京西智行的磁流变悬架技术，量产配套了深蓝L06，PoleStar 5等高车型，也标志着今年成为了全球磁流变悬架元年。

7. 杰锋汽车动力

全面布局汽车悬架零部件

杰锋汽车动力系统股份有限公司致力于CDC悬架系统、空气弹簧悬架系统和主动液压悬架系统零部件开发，为客户提供从系统到零件级的技术服务和产品支持。本次展会中展出了电磁阀（包括内置阀，外置阀，分配阀，排气阀，空簧刚度阀，姿态阀和液压刚度阀等），蓄能器，空气弹簧产品及调校标定，半主动悬架控制器，算法和软件，以及主动液压悬架系统等。

8. 江苏瑞江

布局空气弹簧+磁流变减振器

江苏瑞江车辆系统有限公司，隶属于上海瑞尔事业集团，成立于2015年6月；公司专业生产底盘悬架，底盘核心零部件等产品，拥有底盘悬架设计，研发，生产能力，拥有独立悬架系统的生产，研发和制造能力。

本次展会上江苏瑞江展出了闭式打气泵总成，气囊囊皮，双腔空气弹簧总成，磁流变减振器等产品。

9. 西格迈股份

全面布局半主动悬架零部件

西格迈股份有限公司专业从事汽车减振器及电控悬架的设计，研发，生产及销售，先后开发了复合气囊悬架，磁流变和电控减振器等高端产品。

产品包括减振器、悬架总成、弹簧、空气悬架系列等；其中空气悬挂系列产品丰富，有电感减震器、内置电磁阀空气减震器、双电磁阀空气悬挂减震器、外置电磁阀空气悬挂减震器、磁流变减震器等多种类型，还生产配套的悬挂打气泵。

10. 蓝讯科技

半主动悬架零部件全面布局

蓝讯科技成立于2021年，在电磁阀产品层面不断迭代，先后开发了外置双阀电控减振器，空簧+电控减振器，全主动悬架高性能减振器。

11. 清车智行

布局主动悬架高压液压泵

清车智行展示了主动悬架五合一MPU（Motor Pump Unit）的样品，如下图所示。

12. 恭亲科技

基于半主动基础开发主动悬架液压泵

恭亲科技公司成立以来，在汽车板块先后开发了空气悬架，底盘域控制器，液压主动悬架，空气悬架ASU三合一，后轮转向，R-EPS等产品。其开发的主动悬架液压泵关键技术指标及参数如下图所示。

13 工大智骋

分布式主动悬架对标主动螺旋阀减振器

工大智骋公司团队自2007年开始研发电控悬架相关技术，核心产品为御浪 eMC 电控悬架系统和天柱 aMC 全主动悬架系统；御浪 eMC 电控悬架系统以磁流变减振器和车规级控制器为核心部件，可实时智能调整汽车悬架最佳状态。

御浪 eMC 电控悬架系统（ShockFree-eMC, electro-Magnetic Controlled Suspension），集成了整车路面预瞄，精确非线性电驱动技术和减振器阀系设计，从产品应用逻辑上属于半主动悬架（空气弹簧+半主动减振器）。

天柱 aMC 全主动悬架系统（Active Motor-Drive Controlled Suspension），采用电机驱动，通过独特的齿轮箱组件实现滚珠丝杠与电机输出轴间力的传递，通过在电机与丝杠之间增设特殊设计阀系，为整个悬架系统提供基础阻尼；从产品对标角度，该方案类似于在文章《法拉利首款纯电车型Ferrari Elettrica智能底盘与主动悬架技术解析》中提到的Multimatic公司的TSAV（TrueActive® Spool Valve Dampers）主动螺旋阀减振器，但Multimatic公司的这款产品在系统集成与机械设计上有比较大的难度。

14. 总结

当前底盘悬架技术方向上，国内公司已经在半主动悬架所有相关技术，基于高压液压泵的全主动悬架也已经进入到产品落地阶段。半主动悬架相关公司在国内已经有多家公司进入，但在相关子零部件产品，如电磁阀，空气悬架集成分配阀等产品的可靠性上，国内还存在较多需要攻坚的工作；高压液压泵技术目前国内头部企业已经在布局生产和运输供货相关的工作，相信很快可以看到搭载国内高压液压泵主动悬架的量产车型；分布式主动悬架上有一家企业对标法拉利的主动螺旋阀减振器，但该方案理论上存在较多困难点需要攻克；直线电机主动悬架本次展会上没有相关企业展出，云辇系列的直线电机还存在功率密度较低等各种问题需要解决。