机械臂式工业机器人的奇异点现象。常见的六轴机器人，当处于特殊位置姿态时，比如第三或第四轴到零度时，偶尔会发生奇异点现象。以手臂形容，不同运动状态下，会有肩部、肘部、腕部奇异点，导致机械臂自由度减少，无法实现某些运动，某些关节角速度趋于无穷大，导致失控。

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