下面这张图是传统的工业机器人：

可以很明显看到在它们的关节上“外挂”的伺服电机，另外，在这些关节里面其实还有着非常复杂的（谐波）减速机，二者组成了机器人的关节，下面这个视频展示的是Celera motion的编码器系列产品在机器人关节中的应用，我们也可以通过这个视频看到机器人关节的结构：

☞来源：工业机器人 ，参考资料：Celera Motion 赛洛拉、麦客厅

☞本文编辑：朱光明

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