（精选报告来源：报告研究所）

产业提速，差异化渐显

产业在加速：宏观层面，政策频出，推动产业加速发展

政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进人形机器人产业加速发展。2023年11月，工信部发布《人形 机器人创新发展指导意见》，明确提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一 颠覆性产品，并将其定位为重要的经济增长新引擎。随后各地相关行动方案&发展规划纷纷出台，且在时 间节点上明确，计划于近年分别打造当地的人形机器人产业集群生态，推动产业逐步成熟。

产业在加速：中观层面，产业联盟&投资基金纷纷成立

人形机器人产业联盟&基金纷纷成立，集群效应有望逐步凸显。23年末以来，全国&各地区人形机器人产 业联盟纷纷成立，为行业发展注入强大动力。其中，牵头方既有地方政府，也有头部企业，以北京人形机 器人产业联盟为例，其于2024年4月正式成立，汇集了包括机器人本体企业、核心零部件企业、高校及科 研院所等在内的78家成员单位，联盟通过搭建共享技术平台、推动标准规范发展、建立产业链数据库等举 措，促进技术创新与应用落地，加速实验室到市场的转化。同时，产业基金同步密集成立且规模可观，推 动产业形成“资金—技术—产品”闭环。

产业在加速：微观层面，初创企业春笋涌现，融资风起

初创企业春笋涌现，融资数量大幅增长。一方面，目前初创企业 因其创始团队大多具备运动控制、大模型研发等背景，方向多集 中于机器人整机方向。另一方面，24年初创企业陆续走出A轮融 资，相关投资数量明显增多但总金额略有下降，主要系23年明星 项目效应明显（如智元、宇树等多于23年完成大额融资）。

差异化在显现：三类下游、三种形态

国内机器人大多瞄准三类下游进行布局，产品形态由非人形到类人形逐步拓展至双足人形。人形机器人可 以更高效完成工厂场景下自动化设备难以胜任的部分高精度、重复性工作，实现工业生产的完全自动化， 同时工厂场景相对规范化，相对易于模型训练。业内认为人形机器人将率先在工业场景被大批量应用。但 最终随着模型能力提升、泛化能力的提高，C端应用将为人形机器人打开更加广阔的空间。因此，根据自 身愿景与能力的不同，当前国内机器人企业分别瞄准三类下游—工业、家庭、泛通用（即工业&家庭）。因此，国内机器人厂商的发展也经历了从非人形到类人形，再到双足人形的演变过程，其中非人形与类人 形通过对上肢&下肢进行成熟方案嫁接，能够快速适应工业场景的迭代，但随着对运动能力和智能化要求 的提高，双足人形机器人成为了各厂商的“最终方案”。

差异化在显现：上肢&下肢&视觉均存在差异化方案

上肢方案差异化：当前行业量产需求迫切，但受制于灵巧手的技术难度较高，且在部分工业场景中存在灵 活度冗余，众多厂商在其工业机器人产品中直接使用机械夹爪方案，同时在部分精细操作或康养领域，三 指灵巧手方案也在同步推广。下肢方案差异化：部分厂商认为在大多数场景中，上肢是决定机器人功能的关键，下肢的通过性要求较低， 因此在下肢选择更加成熟且稳定性更强的轮式或履带方案。视觉方案差异化：特斯拉使用纯视觉方案，但是多数国内企业选择多传感器方案（RGB摄像机+毫米波雷 达+激光雷达）。

商业化飞轮模型下，看好三大类厂商布局

打造机器人商业化飞轮模型，看好三类企业布局

机器人商业化飞轮模型：机器人的智能化能力提高需求借助海量场景的持续训练，而商业化的前提是大批 量制造下的质量把控与降本。因此，机器人行业商业化形成了“大量制造—场景打磨—快速迭代”的飞轮 模型。因此，我们认为互联网企业、车企、初创机器人公司有望引领行业发展。初创企业—机制灵活与创始团队背景占优。通常情况下机器人企业的创始团队在某一领域（运动控制为主） 有技术领先，同时机制灵活可以有效激励团队，保持产品的快速迭代。互联网企业—软件能力是核心。当前国内互联网公司多在语言模型有所布局，未来有望拓展到具身智能模 型，掌握智能化提升的关键能力。车企—制造为主，软件为辅。汽车工厂是人形机器人最有可能率先大批量应用的场景，同时车企的规模化 降本能力突出。此外，智能驾驶与人形机器人被认为是具身智能的两个终端应用，在技术底层上具备一定 的共同性。

初创机器人企业：24年迎发布大年，百家争鸣

24年国内人形机器人百家争鸣，未来20年产业大趋势确立。优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内 机器人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业基本全部具备双足机器人的开发能力，并且在尺寸、自 由度、负载等参数上均实现跨越式进步。

初创机器人企业：创始团队背景深厚，量产元年，初步商业化

创始团队均具备相关背景，预计工业场景率先落地，25年为商业化元年。从创始团队角度看，各家多具备 清华大学、上海交大、浙江大学、哈工大等理工强校背景，且屡次获得美团、腾讯、高瓴创投及其他产业 基金等众多明星投资方的加持，背景深厚。同时，国内头部机器人企业与车企等制造企业试点已近半年， 小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，其中多家企业预计2025年全年销售超千台。由于下游客 户测试&研究需求旺盛，我们预计伴随国内企业订单交付，25年全年国内人形机器人销量有望近万台。

智元机器人：“天才少年”的热爱与梦想，开始即全栈

“天才少年”的热爱与梦想，创始团队背景突出。创始人彭志辉在2020年通过“天才少年计划”加入华为， 在昇腾计算产品线任人工智能边缘计算专家，参与自研昇腾NPU芯片体系的全栈开发。2023年离职，与上 海交大教授闫维新共同创业成立智元机器人。在具体分工上，闫维新主要负责机器人的“身体”，彭志辉则 负责机器人的“大脑”。

资本热捧，资方多元，开始即全栈。2023年2月以来，智元机器人已融资了8轮，融资速度惊人，估值已超 过70亿元，并预计2025年年初启动B轮融资。同时，投资人背景丰富，包括投资机构、地方国资、产业资本 等。此外，公司软件、硬件、大脑、小脑、云系统等都做，同时不考虑代工组装，直接在上海临港建厂投产， 开始即全栈。

宇树科技：八年炼成独角兽，核心部件自研

四足机器狗起家，全球市占率领先，成本低&硬件强。2016年，王兴兴用200万天使资金成立宇树科技， 开始四足机器人的研发，在2017年发布首款商业化四足机器人Laikago，应用端的需求反馈促进了四足机 器人的创新与研发，2021年1.6万元的Go1一年出货近千台，到2023年Go2价格降至1万元以下，宇树机 器狗的销售份额占到全球机器狗市场60%以上，居于行业主导地位。在机器狗的数据积累与成本控制经验 下，宇树在23年发布通用人形机器人H1，一年后，第二代G1实现售价9.9万起，显现出“成本低+硬件强” 的双重优势。

八年九轮融资，炼成独角兽。从2017年开始，宇树已经经历9轮融资，估值达到80亿人民币。在24年2月 的融资中，宇树科技获得了约10亿元的B2轮融资，是24年国内单笔融资数额最大的机器人公司，宇树科 技成为行业的“独角兽”。

互联网企业：投资&大模型&自研，从“大脑”开始

互联网企业转变进入方向，多以“投资+大模型”的方式从“大脑”方面布局人形机器人：人形机器人领域 前景广阔，2024年风口再起，虽然阿里、百度、腾讯等诸多互联网企业都开始尝试入局人形机器人，互联 网企业的入局方式偏向于保守，很少有亲自下场制造人形机器人本体，更多的是采用投资企业或基于本身 数据优势进行大模型研发的方式入局，关注软件端的大模型高于关注硬件，从 “大脑”方面发力。

互联网企业：模型逐步拓展，当前差距尚存

互联网企业多集中在通用大模型，与真正的具身智能大模型尚存差距。目前，国内的互联网大厂纷纷推出 自研多模态大模型，例如百度的文心、阿里的通义，腾讯的混元等。但当前的多模态大模型无法驱动“本 体”直接感知外部真实环境，并进行相应的任务决策与执行，更多的是依赖外部模块输入对外部的感知。目前，国内的互联网企业也在往真正的具身智能大模型方面发展，其中运用昇腾亲和的 Transformer 架构 - 创新的 π 新架构的华为盘古大模型较为先进。另外，字节最新发布的GR-2机器人大模型聚焦机器人领域 ，可以无缝地将预训练阶段的知识转移到微调阶段，并且还考虑了多视角数据处理和全身控制算法，初步 具备世界大模型的能力。

华为：人形机器人成为鸿蒙生态系统重要部分

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