1 引言：站在由主题到成长的拐点

本篇报告为《人形机器人系列深度报告》第一篇，详细解读人形机器人行业底 层驱动，分析研判当前发展趋势，从玩家维度与产品维度出发，梳理拆解各科技巨 头产业化进程，各零部件环节核心壁垒与投资机会。我们认为，当前人形机器人产 业化奇点已至，看好产业链长期增量空间。 人形机器人即将进入产业化拐点，2025 年全球预计将达万台级别。2025 年， 国内外头部人形机器人公司即将进入量产阶段：1）特斯拉：马斯克表示，Optimus 将在 2025 年量产数千台，2026 年产能提升至 5-10 万台，2027 年进一步扩张至 50-100 万台；2）Figure：创始人 Brett Adcock 表示，未来 4 年要交付 10 万台 人形机器人；3）宇树：四足机器人销量占全球出货量 60%-70%，大尺寸通用人 形机器人出货量全球领先；4）智元：2025 年 1 月 6 日，量产第 1,000 台通用具 身机器人正式下线；5）优必选：工业人形机器人 Walker S 已收到车企超过 500 台的意向订单，目前正处于产业化落地的关键阶段，预计在 2025Q2 具备规模化 交付条件。我们预计，2025 年将成为人形机器人量产元年，全球出货量将达到万 台级别。

2022 年以来，人形机器人板块已迎来多轮行情。2022 年 4 月特斯拉开启人 形机器人板块首次大涨，2024 年英伟达、华为成为全新主线，宇树凭借亮眼表现 成功出圈。人形机器人板块已由特斯拉引领转变为海内外科技巨头共振，科技巨头、 车企、创业新秀陆续入局，人形机器人产业趋势不断强化。我们选取 Wind 人形机器人指数，对人形机器人板块行情进行复盘： 1）2022 年 4-8 月，涨幅 79%：4 月，马斯克表示，特斯拉最早将于 2023 年开始生产第一个版本的 Optimus 的人形机器，机器人板块行情启动； 2）2023 年 1-4 月，涨幅 32%：ChatGPT 3.5 的亮眼表现引发市场关注，掀 起 AI 板块行情，而人形机器人是 AI 落地于物理世界的最佳载体，AI 热潮向人形 机器人延伸，机器人板块新一轮行情启动； 3）2023 年 5-7 月，涨幅 37%：5 月特斯拉股东大会上，Optimus 已经拥 有电机扭矩控制、环境探索与记忆、基于人类跟踪运动的 AI 训练以及物体操纵能 力。Optimus 的超预期表现对机器人板块形成强劲催化； 4）2023 年 11-12 月，涨幅 10%：产业链中部分公司新增丝杠送样进展， 丝杠类标的走出独立行情。2023 年 12 月 Optimus Gen2 发布，脚部力&扭矩传 感器和手部触觉传感器为全新硬件增量，带动传感器板块行情； 5）2024 年 2-3 月，涨幅 53%：机器人板块跟随大盘迎来超跌反弹，叠加英 伟达 GTC 2024 大会于 2024 年 3 月中旬召开、发布生成式 AI 及机器人领域的最 新突破性成果的预期，机器人板块快速上涨； 6）2024 年 9-12 月，涨幅 89%：2024 年 9 月下旬机器人板块跟随大盘迎 来剧烈反弹；2024 年 11 月初华为、赛力斯在人形机器人领域布局引发市场高度 关注，成为全新题材，点燃机器人板块情绪；2024 年 11 月底 Optimus 全新灵巧 手发布，催化机器人板块继续上行； 7）2025 年 1 月以来，涨幅 51%：2025 年 1 月初马斯克更新 Optimus 出 货预期，预计 2027 年出货量达 50-100 万台，远期量纲确定性增强引燃 T 链机器 人标的情绪；宇树凭借 B2-W 四足机器狗亮眼表现、人形机器人 H1 春晚表演强 势破圈，带动国产机器人关注度提升；DeepSeek 有望打破算力桎梏，带动 AI 应 用成为机器人行情主线。

马斯克表示，Optimus 的系统复杂度远低于汽车，人形机器人增长曲线将呈 现指数级增长。人形机器人放量节奏有望斜率较新能源汽车更为陡峭，投资范式有 望加速由主题迈向成长，拐点将至。

2 产业逻辑：AI 赋能+巨头入局双重共振

2.1 底层驱动：大模型赋能 掀起具身智能浪潮

大模型能够成为人形机器人“大脑”，赋予任务级交互、环境感知、任务规划 和决策控制能力。在大模型出现之前，人形机器人定位导航和路径规划技术普遍基 于预设路径方式，基于决策树或状态机构建的算法模型普遍遵循参数模型化思路， 适应能力很差，只能实现固定位置移动和操作，人形机器人难以实现商业化落地。 而以大模型为核心的“大脑”技术，能够为人形机器人提供任务级交互、环境感知、 任务规划和决策控制能力，实现智能化与通用性跃升： 1）任务交互：基于大模型的语言/视觉运行处理方式可为人形机器人提供任 务级交互入口； 2）环境感知：大模型通过对多模态信息的统一处理与灵活转换，推动多模态 感知泛化； 3）任务规划：大模型潜在的真实世界知识学习能力、强大的思考、推理和生 成能力为“大脑”的任务规划提供基础； 4）决策控制：人形机器人基于大模型技术并优化奖励策略，通过整合环境、 运动等多样化信息，实现决策控制功能。

大模型可分为非具身大模型和具身大模型两类，两者核心区别在于能否直接 生成运动姿态。当前非具身大模型应用较为成熟，端到端、多模态具身大模型是未 来发展方向，AGI 为终极目标： 非具身大模型：可帮助机器人提升复杂任务理解、连续对话、零样本推理等方 面能力，但无法直接生成运动姿态。非具身大模型主要包括 LLM（大语言模型） 和 VLM（视觉语言模型），以 ChatGPT、GPT-4V、Sora、GPT-4o 为代表，主要 特点是输入从单模态文本扩展到多模态的语音、图像、视频，其输出也包括文本、 音频、图像、视频等。非具身大模型能够对用户指令进行推理分解，实现任务规划 决策，但无法直接生成运动姿态，目前应用较为成熟。例如，微软利用 ChatGPT 的自然语言理解能力，将人类语言指令转化为机器人控制代码，从而实现任务规划 和自主执行。

具身大模型：直接面向机器人，高频输出执行动作。具身大模型则直接面向机 器人，核心特点对物理世界的感知或接收人类指令后，机器人能够直接高频输出动 作。自动驾驶大模型是最典型的代表，汽车通过实时接收视觉信号（主要是图像） 的输入，可以直接控制汽车方向盘、踏板等机构，实现自动驾驶功能。机器人作为 更复杂的物理系统，机器人具身大模型的输入不仅包括实时视觉信号，还涉及到人 类语言、触觉等多种模态，其动作空间的自由度也更高，还需要全身各部位（底盘、 腿、手臂、手指等）的协同运动。例如，谷歌推出的 VLA（视觉-语言-动作模型） RT-2，在 VLM 基础上增加运动控制，将网络预训练知识迁移至机器人控制，用视 觉和语言指令直接生成机器人动作代码，解决机器人运动轨迹决策问题。

AGI 为终极目标，机器人将真正成为跨任务通用智能体。根据智元机器人发 布的具身智能技术路线图，具身智能技术发展可分为 G1-G5 五个阶段，其中 G5 是 AGI（通用人工智能）终极形态。G1-G4 阶段，逐步从人工编程的单一场景演 进为数据驱动的通用智能，核心趋势是“人工规则→数据驱动”、“专用→泛化”、 “碎片模型→统一模型”。而 G5 阶段打破传统分层架构，认知与操作模型深度融 合为统一 AGI 系统，具备三大能力跃升：1）从“多模型协作”变为“单模型闭环”， 直接通过感知生成决策与动作；2）从“被动执行”转向“主动理解”，可解析抽象 意图并自主分解目标；3）从“有限泛化”到“无限适应”，通过持续进化应对未知 场景，实现人机协作共创。G5 标志着机器人从“功能体”进化为“智能体”，开启 真正的通用智能时代。

DeepSeek 低成本范式或将打破算力桎梏，加速机器人 AGI 时代到来。 DeepSeek R1 创新训练方法，直接将强化学习（RL）应用于基础模型，使用数据 蒸馏技术（Distillation）生成高质量数据，提升训练效率。DeepSeek R1 在数学、 代码、自然语言推理等任务上的性能，可以比肩 OpenAI o1 模型正式版，而所耗 用的资源仅为 OpenAI 的不到十分之一，极大节约训练算力成本。DeepSeek 的 低成本大模型训练策略有望加速机器人 AGI 时代到来：1）云端：打破先进算力桎 梏，提高现有训练算力利用效率，从而加速机器人大模型训练进程；2）端侧：将 大模型压缩为适合端侧部署的小模型，高效利用端侧算力，提升机器人通用能力表 现。

2.2 产业趋势：巨头持续入局 趋势不断强化

我们认为，当前人形机器人板块呈现巨头入局、新秀涌入、国产崛起、政策助 力四大趋势，产业趋势正在不断强化。 巨头入局：特斯拉于 2021 年 8 月发布 Tesla Bot 概念机，开始布局人形机器 人研发；英伟达于 2024 年 3 月发布人形机器人通用基础模型 Project GR00T， 全面发力人形机器人领域；华为于 2024 年 11 月启动具身智能创新中心，正式入 局具身智能；2024 年 12 月，豆包的爆火引燃市场对于字节机器人的热情。展望 2025 年，更多科技巨头有望入场，形成持续共振，不断强化产业趋势。 新秀涌入：在特斯拉龙头示范效应与 ChatGPT 推出双重驱动之下，2023 年 开始，国内外人形机器人初创企业数量显著增长，整机产品百花齐放；2024H2 起，车企加速入局，正在成为人形机器人赛道“新势力”。展望 2025 年，更多新面孔 有望登场，科技巨头与新势力共舞，共同形成大趋势。

国产崛起：宇树以 B2-W 轮足机器狗亮眼运动能力开始破圈，凭借 H1 双足 机器人春晚扭秧歌节目现象级传播实现国民级认知，成为国产人形机器人关注焦 点。展望 2025 年，更多国产人形机器人厂商有望迎来全新技术突破，以亮眼进展 出圈，形成市场认知度。

政策助力：2023 年 11 月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，提 出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，当前人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展 的新引擎。北京、上海、深圳、杭州、安徽等地方政府先后发布产业发展行动计划， 推动人形机器人技术和产业高水平发展。2025 年 3 月 5 日，政府工作报告中提 到，培育具身智能等未来产业，大力发展智能机器人等新一代智能终端以及智能制 造装备。

2.3 小结

大模型驱动人形机器人智能化跃迁，AGI 为终极目标。大模型已成为人形机 器人“大脑”的核心技术底座，推动其从预设路径的机械执行向通用智能跃升。传 统机器人依赖决策树或状态机模型，适应能力受限，而大模型通过四大能力突破实 现智能化升级：1）任务交互：基于语言/视觉的多模态入口，支持自然指令理解与 响应；2）环境感知：融合多模态信息，提升复杂场景泛化能力；3）任务规划：依 托大模型推理与知识迁移能力，自主拆解复杂任务；4）决策控制：整合环境与运 动信息，优化动作策略。技术路径上，非具身大模型聚焦任务分解与规划，而具身 大模型直接输出高频运动指令，终极形态指向 AGI（通用人工智能）——通过单 模型闭环实现主动理解与无限适应。DeepSeek 创新“强化学习+数据蒸馏”的低 成本训练范式，算力消耗仅为 OpenAI 的 1/10，突破算力瓶颈，加速 AGI 在云端 训练与端侧部署的落地。

巨头入局与国产崛起共振，政策加码驱动商业化加速。人形机器人产业呈现四 大趋势强化：1）巨头入局：特斯拉（Optimus）、英伟达（GR00T）、华为（具身 智能中心）、字节（豆包机器人）等科技龙头加速布局，2025 年或形成技术共振； 2）新秀涌入：初创企业（Figure、1X）与车企（小米、小鹏、赛力斯等）双向发 力，产品迭代提速；3）国产崛起：宇树（H1 双足机器人）、智元（远征 A2）等技 术突破带动国产认知度提升，2025 年或迎量产关键节点；4）政策助力：工信部 《人形机器人创新发展指导意见》明确其战略地位，北上深等地方政府密集出台产 业扶持政策，2025 年政府工作报告首次将“具身智能”纳入未来产业培育范畴。

3 供给维度：全球产业巨头形成多维共振

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（报告来源：民生证券。本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）