（精选报告来源：报告研究所）

1 产业动态：

1.1 国外：国际巨头量产渐进，商业化落地可期

1.1.1特斯拉快速迭代引领发展，量产提上日程

特斯拉人形机器人进展迅速,量产及商业化落地提上日程。特斯拉“擎天柱”（Optimus） 人形机器人正在快速迭代，从2021年8月公布人形机器人项目到2022年9月展示一代 原型机，再到2023年12月发布第二代人形机器人Optimus-Gen2，在硬件上实现升级换 代，核心关节及零部件设计、整机协调控制能力等均有大幅优化，机器人的灵活性、 控制能力显著提升，展现了极快的产品迭代能力，使人形机器人性能提升和降本有了 更快的可能。特斯拉人形机器人擎天柱将兼具工业和家庭用途，根据特斯拉CEO马斯 克，特斯拉计划于2025年开始小规模生产人形机器人Optimus，并优先在特斯拉内部 使用，预计到2025年年底，在运行的Optimus将达到千台，甚至数千。特斯拉的最终 目标是在2026年实现Optimus的大规模生产，并面向其他公司提供服务，预计到2026 年，Optimus将走出工厂，向外部出售并在各个领域应用。

1）2021年8月，特斯拉在首届Tesla AI Day上首次公开了其人形机器人项目，代 号为“擎天柱”（Optimus），本次展示包括了静态模型和一名穿着机器人服装的 人进行模拟演示，但并未展示一个功能完备的原型机。

2）2022年9月，特斯拉在2022 AI DAY上展示了人形机器人的开发平台和最新一 代原型机。此次展示的机器人已经具备了行走、搬运、识别物品、浇花等基本的 运动和应用能力，该机器人利用了特斯拉的人工智能软件和类似高级驾驶员辅 助功能的传感器，具有与FSD测试版相同的技术。

3）2023年3月，特斯拉在2023 Investor Day 上展示了关于人形机器人Optimus 的最新视频，视频显示Optimus更加精致，能够行走，并在另一个机器人上工作。

4）2023年5月，特斯拉在2023股东大会上展示了人形机器人Optimus的全新型号， 其可以在车间灵活行走、抓取复杂物体，并具备出色电机扭矩控制能力，相较于 2022年9月发布产品已有明显提升。

5）2023年9月，特斯拉在推特（X）平台上展示了 Optimus 机器人的最新进展， 视频展示了视觉自标定、颜色分拣任务、单脚保持平衡等能力。在感知方面，通 过视觉感知及关节位置编码器，Optimus便可自动校准四肢，并精准定位四肢的 空间位置。在运动控制能力方面，Optimus可以精准抓取物品，在做出动作时， 该机器人的四肢、躯干、手指动作都极为灵活，且与人类接近。

6）2023年12月，特斯拉发布了Optimus-Gen2，配备了新的手部关节和两个自由 度的颈部关节，使得机器人的手部更加灵活和适应各种任务且头部能够更加灵 活地转动和倾斜。此外，Optimus-Gen2走路速度提升了30%，减重10kg，做深蹲 等动作时的平衡能力提高，能精准地拿起和放下鸡蛋。

7）2024年6月，特斯拉CEO马斯克承诺，特斯拉将在2025年开始“限量生产”擎 天柱，并于2025年在自家工厂测试仿人机器人，预测明年将有1000多个或数千个 擎天柱机器人在特斯拉工作。

8）2024年10月，Optimus Gen2在“We,Robot”发布会中展示了其新一代的灵巧 手，该灵巧手拥有22个自由度，相比之前的版本有了显著的提升，这使得机器人 能够执行更加精细和复杂的动作，如倒水、比心、猜拳等。此外，Optimus Gen2 在人群中走路、打招呼、展示舞蹈等动作表现出了丝滑连贯性，显示出其在运动控制和自主导航方面的进步。

9）2024年12月，特斯拉机器人账号发布了最新的机器人Optimus的日常视频，根 据视频显示，Optimus进行了上下坡行走测试，虽然姿势不太雅观，但Optimus仍 完成了这些测试。Optimus下坡时一度出现脚滑，但其下肢迅速反应向后撑地并 保持了平衡性，在行走时遇到的突发情况，其反应很大程度与人类下意识的应急 反应一致，这显示了其在自主行走和平衡控制方面的进步。

特斯拉作为新能源汽车全球龙头，目前引领人形机器人行业发展，有望加速推动人形 机器人商业化落地进程。人形机器人和新能源汽车有较多相似之处，具有较为重合的 零部件产业链。特斯拉从人形机器人概念构思到设计、生产和验证的全过程，都借鉴 了其在车辆设计上的丰富经验，大部分设计经验可以从汽车延续到人形机器人。特斯 拉不仅利用现有的基础设施和供应链优势来实现机器人的制造，还整合了中央计算 机和自动驾驶技术中的软硬件资源构建高效的机器人研发平台，为特斯拉在人形机 器人领域的创新和发展提供了坚实的基础。人形机器人商业化爆发的一个重要前提 是需要解决成本的问题，特斯拉凭借其在新能源汽车领域的供应链优势，一旦在人形 机器人的研发上取得突破并实现量产，将有望快速降低人形机器人成本。特斯拉在人 形机器人领域的深度参与，不仅能够借助其在汽车制造中积累的技术和经验降低产品成本，还能够利用其强大的品牌影响力和市场渠道，加速人形机器人的商业化落地 进程。

1.1.2Figure AI 获科技巨头大额融资，产品更新迭代性能提升

Figure AI获行业内多家重要企业和投资者的资金支持，其技术和市场前景均显示出 强劲的增长势头。Figure AI在3月初宣布，已从亚马逊创始人贝索斯、英伟达、OpenAI 和微软等巨头筹集了约6.75亿美元的资金，使其公司估值达到了26亿美元。其投资者 还包括英特尔的风险投资部门LG Innotek、三星的投资集团、风险投资公司Parkway Venture Capital、Align Ventures及木头姐的ARK基金等机构。这些投资方的加入不 仅为Figure AI带来了资金支持，也为其技术发展和市场扩张提供了强大的背书。

Figure 01于2024年3月推出，是Figure AI的首款人形机器人，专为人力短缺或 任务要求高且危险的环境而设计。Figure 01由电池供电，技术包括摄像头、激 光雷达和触觉传感器，可处理行走、举起和移动物体以及使用咖啡机煮咖啡等任 务。Figure 01运动由复杂的关节和执行器系统驱动，通过将能量转化为机械力 来复制人类的灵活性，其运动机制使其能够利用精细运动技能并执行重复动作 而不会感到疲劳。Figure AI宣布与宝马合作，在汽车制造工厂部署人形机器人， Figure 01号称已经可以自主完成现实世界中的任务了。

Figure 02于2024年8月推出，它继承了前代产品的功能和外观，进一步提升了 机器人的性能和功能。Figure 02采用了全新的外骨骼结构，外形设计转变较为 彻底，外观变得更加精致与具有整体性，曲线更加流畅，之前可见的电线和电池 组隐藏在金属面板后面。Figure 02采用Figure AI的第四代手部设计、六摄像 头计算机视觉系统、改进的计算能力、语音到语音推理和2.25KWh电池，电池寿 命是其前身的两倍。Figure 02进行了“彻底的硬件和软件重新设计”，包括对人 工智能系统、计算机视觉、电池组、电子设备、传感器和执行器的升级，采用了 总共数千个部件，数百个独特部件，在外观、一体化关节、执行器、仿生足部、 灵巧手、头部及全身活动范围等方面均有显著提升，有望提升人形机器人在工业 制造和仓库物流领域的运动性能与工作效率。Figure 02的端侧算力大幅提升， 已经可以完全自主地在现实世界中执行各种任务。

Figure 02摆脱了Figure 01版本的工业机械风格，倾向人性化形象，更加符合消费 市场的审美，且硬件能力有了大幅提升。Figure 02的设计更新与其产品目标相匹配， Figure AI的愿景是要打造10亿级别乃至更多的人形机器人队伍，并将其部署到人类 世界的各个领域，尤其是走入千家万户。为此，新机器人配备了2.25千瓦时定制电池 组，相较于Figure 01，能提供超过50%额外能量，而且能够较快更换。同时，Figure AI也在努力训练大型机器人模型，以支持数十亿面向ToC消费者的家用人形机器人运 转。但早期阶段Figure AI的战略重点可能仍然是针对劳动力短缺的工业制造和物流 仓储领域，旨在解决重复性高、劳动密集型的工作任务，并实现大规模部署。

与Open AI开展合作，Figure AI能够快速迭代机器人语音到语音的能力。Figure 02 配备了由Open AI定制的语音推理模型，结合其内置的麦克风和扬声器，机器人能够 与人类进行更加流畅的交流，并执行语音命令。这一进步使得Figure 02更加贴近人 类的日常生活，为其在家庭、教育、医疗等领域的应用提供了充分的可能性。在大脑上，Figure 02集成了Open AI的GPT-4o多模态大模型，相比较于Figure 01使用GPT4，将进一步地提升机器人的常识推理能力，同时Figure 02搭载了机载的视觉 语言模型（VLM），使其具备了高级的视觉和语言智能，能够更好地理解和响应复杂指 令，机载计算和AI推理能力提升3倍。与Open AI大模型的深度集成也一直是Figure AI人形机器人的一大优势，该集成显著增强了其在多模态推理和任务执行方面的智 能性和适应性，提升了其在视觉、听觉和语言交互方面的能力，使其能够执行更加复 杂的任务，适用于工业制造、仓库物流等场景，尤其是在轻载搬运和分拣转移的混合 任务中表现出色。在小脑上，Figure 02继续采用了与Figure 01相似的RT-X机器人控制模型，通过模型 预测控制器来精确确定脚步位置、保持平衡，并计算出遵循预设机器人轨迹所需的力， 结合步态控制完成机器人的基本运动。全身控制策略则确保了机器人在执行动作时 的安全性和平衡性，未来随着控制策略的优化将进一步提升机器人的动作执行能力。

1.1.3国外产商研发进程稳步推进，行业或迎更多技术创新

2024年8月，Open AI投资的1X Technologies展示了其最新的人形机器人原型NEO Beta，在家庭场景应用方面展开了新的探索。NEO是一款专为家庭设计的人形机器人， 其身高约1.65米，体重30公斤，拥有20个自由度的手部结构，能够举起两倍于自身体 重的物体。其灵活的仿生结构设计使其能够模仿人类的运动和操作，执行一系列复杂 的任务。和传统机器人相比，NEO在在运动上拥有更高的自由度，能在狭小空间内灵 活行动，非常适合家庭环境。NEO的设计不仅注重力量和灵活性，还强调安全性和智 能性，这些特性使其在家庭环境中的适用性大大增强，能够完成从搬运到烹饪等多种 家务任务。

Atlas是波士顿动力公司于2013年推出的双足机器人，以其动态和多功能的运动能力 而闻名。通过人工智能的使用，Atlas可以实时感知周围环境，以高水平的机动性跳 跃和穿越障碍物，展现出类似跑酷的动作。Atlas被展示在模拟工厂环境中无需人工 干预即可执行任务，展示了如何使用机器人在现实世界的汽车和制造环境中实现流 程自动化。在执行任务过程中，Atlas能够对环境变化作出实时响应，例如在放置发 动机盖时遇到阻力后能迅速调整姿势和角度，最终成功完成任务。Agility Robotics旗下Digit V2人形机器人已经在Robot Fab开始投产，主要用于物 流运输等场景。2023年起，Digit V2人形机器人就已经在亚马逊与GXO仓库进行试点。2024年6月，Agility Robotics与全球最大的物流服务商之一GXO正式签订了一份多 年期协议，开始在其物流运营中部署Digit，2024年8月，Digit已经达成10,000个订 单履约，初步验证了其商业化价值。此外，德国汽车零部件供应商舍弗勒也计划从 Agility购买大量人形机器人，用于其全球工厂的物流和生产任务。舍弗勒股首席运 营官安德烈亚斯·希克表示，预计到2030年将在舍弗勒全球100家工厂部署大量人形 机器人，以提升生产效率和物流自动化水平。这些进展显示了Digit V2在工业和物流 领域的广泛应用前景和商业潜力。

1.2 国内：重量级玩家不断增多，群雄逐鹿之势已现

1.2.1华为入局，国产人形机器人商业化落地有望加速

回顾华为在人形机器人领域的布局，可以追溯到2022年4月华为与达闼机器人签署合 作协议，双方在机器人领域技术突破和行业应用开发等方面展开合作，这也是华为首 次涉足人形机器人领域，开启了在该领域的探索和创新。

2022年4月，达闼机器人与华为在北京签署合作协议，推进人工智能与云端机器 人产业的协同发展。双方共同打造云端机器人城市运营联合解决方案，并开展多 模态大模型开发、机器人创新应用等项目的全方位合作，共同推广机器人运营服 务，促进人工智能产业壮大发展。

2023年6月，华为成立东莞极目机器有限公司，该公司注册资本8.7亿元，由华为 全资持股，经营范围为电子元器件制造、其他电子器件制造、工程和技术研究和 试验发展等。2024年12月，极目机器有限公司注册资本增至38.9亿人民币。

2024年3月，华为云与乐聚机器人签署战略合作，双方共同探索“华为盘古大模 型+夸父人形机器人”的应用场景，打造通用具身智能解决方案，建设“人形机 器人+”开放生态平台。华为在人工智能领域有着深厚的技术积累，其盘古大模 型为人形机器人的智能化提供了强大的支持。这一模型赋予了人形机器人更高 级的自然语言处理和图像识别能力，使其在复杂环境下对物体识别、语音指令的 准确理解与执行方面更加出色，能在服务、教育、医疗等多个行业实现更加智能 的交互和决策。

2024年11月，华为加快布局具身智能，华为全球具身智能产业创新中心正式运 营，并在“AI向未来人工智能应用创新成果发布会”上和乐聚机器人、兆威机电、 深圳市大族机器人、墨影科技、拓斯达、自变量机器人、华龙讯达、深圳华成工 业控制、中坚科技、埃夫特、数字华夏深圳科技、浙江强脑科技、佛山奥卡机器 人、浙江禾川人形机器人、北京中软国际教育、北京创新乐知信息技术16家企业 签署了企业合作备忘录，共同建设具身智能基础实验室，打造具身智能产品技术 交易平台，并在相关应用场景中进行应用。与华为签订合作备忘录的企业，不仅 涵盖了许多在制造业领域深耕的机器人本体制造企业，还包括了众多应用于各 种场景的特种机器人企业，这些公司涉及的领域广泛，包括智能交互技术、农业机械、建筑行业、教育技术，以及前沿的脑机接口技术等。

华为在人形机器人领域的商业化路径尚在探索阶段，但进入人形机器人产业趋势已 经较为明确。人形机器人的量产涉及众多零部件和产业链上下游的合作，华为在产业 链上下游的协同合作方面拥有丰富的经验，能够迅速整合产业链中的优势资源，华为 的参与有望带动整个产业链的发展，核心组件的供应商如减速器、传感器、电机等， 以及系统集成商、软件开发者、售后服务商，都将迎来新的发展机遇。同时，华为的 盘古大模型和鸿蒙生态系统有望赋予人形机器人更高级别的智能，使其能够在未接 收到具体指令的情况下，根据所处环境或突发状况自主作出反应。华为云服务将为用 户带来更便捷的人形机器人操控体验，并且对于人形机器人本身而言，系统升级、隐 私数据存储等功能均可通过华为云实现。此外，华为的品牌影响力有助于快速提升市 场对人形机器人终端产品的认知，华为平台赋能有望加速国产人形机器人落地。

1.2.2国内产商百花齐放，产品各具特色

国内产商百花齐放，产品各具特色。近年来特别是2023年以来，不同背景的玩家正加 速涌入人形机器人市场，高校、创新中心及各类企业纷纷加入，人形机器人新品高频 发布，机器人厂商如优必选、宇树、傅利叶，创新中心如北京人形机器人创新中心、 浙江人形机器人创新中心，高校如中国科学技术大学机器人实验室、中国科学院自动 化研究所，此外包括汽车厂商小鹏、奇瑞，以及偏互联网的厂商如小米、智元 等均发 布人形机器人产品。目前，国内人形机器人产品各具特色，在智能化和运动控制等关 键产品特性上已经展现出了较强的竞争力，并快速推进其量产节奏。2025年人形机器人产业将迈入一个新的发展阶段，即方案的最终确定和实现小批量生产。方案的最终 确定意味着产品设计和功能将趋于稳定，准备进入规模化生产；而小批量生产则标志 着人形机器人将开始从实验室走向更广泛的商业应用，满足市场的需求，实现产业化 的飞跃。

优必选科技：2016年，优必选发布双足仿人服务机器人原型机，实现了多种场景 下的行走。2021年优必选推出最新人形服务机器人产品Walker X，能够实现复杂 地形自适应平稳快速行走，具备多模态情感交互仿人共情表达能力，最终的目标 是走入家庭。2023年12月1日，优必选通过港交所聆讯，即将在港交所主板上市 成为人形机器人“第一股”，在上市仪式现场，优必选工业版人形机器人Walker S首次亮相，能在工业场景的移动产线上稳定步态行走，可在工业环境中实现精 准安全同步的作业。2024年10月，优必选正式发布全新一代工业人形机器人 Walker S1，并宣布已进入比亚迪工厂实训，与L4级无人物流车、无人叉车、工 业移动机器人和智能制造管理系统协同作业。

智元机器人：2023年8月，智元机器人发布具身智能机器人远征A1，首先用于新 能源制造、3C制造方向。2024年8月，智元机器人发布具身智能机器人远征A2， 身高169厘米，重量69公斤，整体为类人造型，全身具备超过40个主动自由度的 关节和仿人的灵巧双手，续航时间约2小时。远征A2为交互服务场景量身定制， 在发布会现场以主持人身份亮相，实现了较为流畅的讲解和自然运动。

宇树科技：2023年8月，宇树正式宣布进军通用人形机器人领域，发布旗下首款 通用人形机器人产品Unitree H1。2024年5月，宇树科技发布Unitree G1人形智 能体，售价9.9万元起，现已于京东第三方店铺上架，相较于其他人形机器人动 辄数十万上百万的售价，Unitree G1都堪称极具性价比。宇树科技自研高能量密 度关节电机、减速器、3D激光雷达等机器人核心零部件，奠定了机器人领域坚实 的基础。

傅利叶智能：2023年7月，在世界人工智能大会开幕式上，傅利叶智能发布了最 新研发的通用人形机器人GR-1，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景中的 潜能巨大。2023年9月，傅利叶智能宣布通用人形机器人GR-1开启对外预售。2024 年9月，傅利叶发布了自主研发的新一代通用人形机器人GR-2，身高175cm，体重 63kg，全身共有53个自由度。和上一代机器人GR-1相比，GR-2在硬件、设计、开 发框架等多个关键环节有了显著的创新和提升。

小米：2022年8月，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相，身高 177cm，体重52kg，全身21个自由度，支持单手垂直抓握1.5kg重物、反向拖动上 肢复现运动等功能。

小鹏：继2023年10月推出人形机器人PX5后，小鹏在2024年11月又发布了其自主 研发的全新AI人形机器人Iron，身高178cm，体重70kg，搭载多块自研芯片支持 端到端大模型，采用1:1人类双手尺寸设计，拥有15个可动自由度、支持触控反 馈的拟态双手。目前Iron已在小鹏广州工厂进行小鹏P7+车型生产实训，未来将 会聚焦在工厂和门店等场景。

人形机器人产业的供给侧正在迅速繁荣。一方面，海外的人形机器人领军企业正在不 断推进产品迭代和商业化落地，人形机器人将在工厂等场景实现批量应用提上日程， 这标志着人形机器人在工业领域的实际工作能力得到了验证和认可。另一方面，中国 企业也在积极布局人形机器人产业，2024年市场上涌现了大量新产品，随着更多潜在 的重量级企业的加入，预计将激发新一轮的产业发展热潮。同时，随着技术的成熟和 市场的扩大，商业化落地节点渐进。

1.3 政策层面：人形机器人利好政策频出，顶层设计出台

2023年以来围绕人形机器人产业发展，国家及地方层面陆续颁布了一系列重要政策。2023年1月，工业和信息化部等十七部门发布《“机器人+”应用行动实施方案》，目标 为：到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业 应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发展的能力明显增强。为响应 中央政策及抓住产业变革机遇，北京市、上海市、深圳市、杭州市、山东省、安徽省 等多地密集跟进发布针对人形机器人产业的支持政策，细化了发展目标、路径、应用 场景落地等细节，政策支持力度不断加大，这将进一步推动行业发展。人形机器人有 极大解放生产力和改善人类生活的应用潜力，正日益受到国家政策的重视与支持，未 来或将有更多针对性的扶持政策陆续出台。

《人形机器人创新发展指导意见》作为顶层设计文件具有指导意义，发展目标明确。2023年10月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，指出人形机器人集成人工 智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后 的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局，并提出两个 关键节点目标：到2025年人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一 批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给；到2027年人形机器人技术创新 能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态， 综合实力达到世界先进水平。《人形机器人创新发展指导意见》作为我国针对人形机 器人领域发布的顶层设计文件，明确了未来产业发展的具体目标，同时部署了关键技 术突破、产品培育、场景拓展、生态营造、支撑能力五方面任务，旨在引领产业创新， 加速人形机器人技术的突破与应用。当前，全球正处于新一轮产业变革的浪潮中，主 要国家及地区均对人形机器人产业高度重视，我国也有望推出更多支持措施，通过多 样化的激励政策，促进人形机器人产业体系的建设和发展，以把握这一变革机遇。

2 需求端：

2.1 人口老龄化叠加用工成本攀升，“机器替人”大势所趋

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