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人形机器人行业跟踪专题20241201
会议要点
1、人形机器人行业近期动态
国内人形机器人发展情况：国内公司在迪拜展会发布通用人形机器人先行者K2并投入工业领域测试；10月24日智能机器人开源相关资料；25日成都人工智能与机器人大基金落地；28日成都首发人形机器人贡嘎一号，同日重庆发布机器人应用行动计划；小鹏11月6日发布AI人形机器人；华为11月相关事件有望加速技术应用推广；宁德时代、长安汽车也有相关机器人计划。这表明国内人形机器人产业链已形成较大规模浪潮并与国外预期共振。
国外人形机器人发展情况：国外有在宝马工厂打工的figure、入驻亚马逊工厂的digital、发布新品的One X等，但特斯拉的产业链向国内映射力度较大，应重点关注。
2、特斯拉Optimus产业链进展
外观与基础性能：23年底信息显示第二代Optimus采用自主设计制造的执行器和传感器，外观更精细，线束不裸露，行走能力提升30%，重量减轻10千克，平衡与身体控制能力增强。
手部与身体细节：手部升级为11自由度且指腹有数据传感器的灵巧手，能抓握重物和精细操作；脖子新增2个自由度，增加力矩传感器和铰链式脚趾，行走更稳定。
工作能力提升：5月官方视频展示Optimus进厂打工，行走更快更稳，通过端到端神经网络训练、SSD计算机运作以及视觉等多传感器组合，能准确封装电池单元并自我纠错。
近期重大更新：10月的v rob发布会上，灵巧手有新进展，自主性和人机交互能力大幅提升，在发布会现场的Optimus机器人能跳舞、互动、充当酒保，手指灵活度和动作流畅性提升，沟通能力更强，能识别人的肢体动作和面部表情并做出反应。
导航与交互能力：10月17日展示Optimus可利用神经网络避开人和障碍物，捕捉视觉线索构建环境理解进行导航，能定位充电站充电，在非平坦地面稳健行走，人机交互中能对风险行为反应并按要求分发物品。
未来手部模型改进：10月23日特斯拉表示G3手部模型将有22个自由度，实现类似人类性能和增强的触觉反馈，当前Optimus形态已接近量产样机阶段。
人事变动：Autopilot软件工程总监和Optimus工程总监升任相关副总裁，表明公司重心向AI转移。
政治关系影响：11月初美国大选尘埃落定，马斯克与特朗普政府关系加深，特斯拉在新能源、自动驾驶和机器人领域有望扮演更重要角色，虽影响难以量化，但可能会加速Optimus发展，如促使FSD推广，进而推动机器人进展。
设计改进与量产计划：10月8日马斯克表示Optimus正在改良设计以匹配量产，预计24年底小批量市场，25年生产数千台甚至一万台用于特斯拉工厂内部使用和训练，成本降至4万美元左右三台，26年开始对外企业批量销售，单价2 - 3万美元。
行业地位展望：Optimus技术领先，特斯拉具备大规模生产能力，有望保持人形机器人行业领军地位。
3、国内供应链映射相关推荐
执行器总成相关标的：
推荐关注企业：推荐关注三花智控和拓普集团。执行器总成在产业链中非常重要，负责生产组装等多环节，影响产品规模降本和品质管控。
企业优势与合作基础：三花和拓普是特斯拉一级供应商，三花供应热管理部件，拓普供应轻量化铝合金底盘等零部件，且两家公司2024年初左右宣布建设50亿人民币规模的机器人生产基地。
特斯拉合作倾向：马斯克认为人形机器人业务远景远超新能源汽车，国产供应链导入对目标实现极为重要，汽车与机器人核心部件供应链重合度较高，特斯拉可能在既往合作厂商中寻找Optimus国内供应链导入机会。
执行器相关部件标的：
推荐关注企业：推荐关注五洲新春、北特科技、双林股份。这些部件在Optimus单机价值量占比较高，Optimus采用较多直线关节执行器，会用到行星滚柱力控等。
企业各自优势与布局：
五洲新春：主营轴承产品，技术同源，生产工艺领先，产业链完整，更改投资项目涉及线控执行系统核心零部件，与新宝传动合作，能应对丝杠市场快速放量。
北特科技：主营汽车零部件业务，配合客户推进人形机器人部件样品开发，10月14日在江苏昆山投资建设新型辊柱塑钢研发生产基地，有望通过总成渠道切入供应链。
双林股份：汽车座椅水平驱动器行业领先，产品开发生产工艺与滚珠丝杠相通，已研发出滚珠丝杠样品且产线在建设中，与拓普有合作。
行业现状与未来预期：滚珠丝杠产品在机器人下游需求产生前行业规模小，相关企业未产生规模性收入，25年数千台到1万台产量对丝杠部分收入提升约为三家企业营收20%上下，26年需求空间可带动近三倍营收增长。
推荐关注企业：推荐关注柯力传感、安培龙和汉威科技。力传感器在特斯拉应用多样，手腕脚踝用六维力矩传感器，执行器中用一维力或扭矩传感器，手部有触觉传感器。
六维力矩传感器情况：六维力矩传感器技术壁垒多，国内厂商在价格和定制化有优势，目前特斯拉前期使用以国外品牌ATI主导，但随着产业发展国产品牌份额可能提升，首次批次Optimus的高精度六维力矩传感器可能仍用ATI低端产品，一维力矩和触觉传感器可能导入国产产品。
柯力传感：深耕传感器领域，通过并购整合扩充领域形成多传感器融合，六维力矩传感器已送样验证，产品反馈正常，虽检测时间长但已初步具备量产能力且明年2月六维力标定设备投入使用将有优势。
安培龙：组建力传感器研发团队，推出高性能力矩传感器产品满足工业机器人等需求并延伸至人形机器人领域。
汉威科技：柔性微纳传感器业务由控股子公司展开，还投资相关企业，已具备自主知识产权的多品种多量程柔性微纳传感器和核心设计能力，为多家机器人厂商供应传感器供研发使用。
行业特点与市场潜力：传感器行业多品类等难以做大规模，六维力矩传感器市场空间不大且Optimus用量有限，国内上市国产厂商业务收入规模小，单价高有降本空间，降本后可提升单台机器人用量，低端品市场Optimus可带动可观增量，国产厂商若进入六维力矩传感器供货定点将带来数倍增长。
推荐关注企业：推荐关注绿的谐波和双环传动。特斯拉减速器设计与国内人形机器人厂商有差异，Optimus用谐波减速器，单台用量16个左右。
谐波减速器产品调整与市场情况：谐波减速器用于机器人需调整产品参数，部分降本操作可行，国内市场年需求不到200万台，当特斯拉机器人产量达10万台时相当于再造国内市场，目前特斯拉由哈默纳科供货且其降本迅速，未来国内龙头需控制成本跻身特斯拉供货。
各企业优势与发展预期：
绿的谐波：国内龙头全球第二，深耕谐波领域，产品不限于机器人领域，人形机器人收入占公司收入10%左右，定位做好产品，海外客户份额突破后出货量有望大幅提升，对国产替代降本有优势。
双环传动：深耕机械传动齿轮领域，子公司主营机器人高精密减速器业务，减速器应用预期确定且单台机器人应用个数多价值量可观，国产企业能否替代关键在于规模效应，预期远期单价可降至1200左右，Optimus在25年对其谐波减速器需求相当于绿的谐波营收30% - 60%，26年潜在空间是绿的谐波营收近三倍。
零部件销售相关标的：
推荐关注企业：推荐关注明志电器和高威机电。
Optimus手部发展与相关需求：Optimus机械手不断升级，G3的22个自由度的灵巧手是亮点，可助力完成更细致操作。从生理学推测22个自由度可能的增加方式。
各企业能力与市场潜力：
兆微机电：在微传动领域有二十多年积累，在消费电子、汽车电子等下游有份额，在苹果MR供应链供应精密传动模组，具备相关技术能力和规模量产降本能力，11月14日发布新产品，结构上能准确模拟人手操作，单手17自由度。
明志电器：深耕运动控制和智能电源领域，核心业务有序外延，在控制电机和驱动器领域有规模效应，产品质量和服务好声誉佳，空心杯电机模组对人形机器人灵巧手重要，随着自由度提升用量会增加，26年10万台潜在空间相当于其营收一半或兆威机电营收近七成
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