2026年被业界普遍视为“双足人形机器人元年”，央视春晚成为技术实力的展示窗口，舞台上的机器人不仅能打醉拳、耍双节棍，还能与真人演员对打零失误，与2025年略显生硬的“丢手绢”表演相比，显著进化，引发全球关注。本篇文章将回顾人形机器人的发展历程，对行业相关术语作通俗解释，并指出产业链上对应的主要A股上市公司。
一、人形机器人产业的发展历程及意义
1. 人形机器人发展历程回顾
人形机器人的探索可追溯至20世纪中后期，1973年，日本早稻田大学研发的WABOT-1成为世界上首个全尺寸人形机器人，开启了该领域的先河。1986年，本田开始研发ASIMO系列，经过近20年的迭代，ASIMO在2000年代成为全球最先进的双足机器人之一，具备了行走、奔跑、上下楼梯等能力。2013年，波士顿动力发布Atlas，凭借其惊人的运动能力震惊世界，展示了双足动态控制的极限。然而，这一阶段的机器人主要依赖预设程序和精确控制，环境适应能力弱，成本极高，难以走出实验室。2015年至2022年，人形机器人运动能力不断加强，但智能化弱，成本依然极高，期间，中国相关机器人公司加速发展，如宇树、优必选等；2022年至今，由于AI大模型赋能，具身智能爆发，人形机器人成本大幅下降，进入商业化试点阶段。
当前的发展重心正从“动起来”转向“懂人心”，即提升“大脑”层面的环境感知、任务理解与人机交互能力。VLA（视觉-语言-动作）大模型的应用加速了机器人自主决策能力的进化，而统一行业评测体系的建立也将推动产业规范化发展。
2. 近10年人形机器人技术为何发展进程加快
近十年人形机器人技术加速发展的核心驱动力来自三个方面：
第一，AI技术的突破。2012年深度学习革命后，计算机视觉、自然语言处理能力大幅提升，让机器人具备了“看懂世界”和“理解指令”的能力。2022年ChatGPT的爆发，更让大模型与机器人结合成为可能。
第二，核心零部件的成熟。高精度谐波减速器、高性能伺服电机、低成本3D视觉传感器等核心部件的国产化进程加速，大幅降低了整机制造成本。在产业资本加持下，机器人核心零部件价格已有较大幅度下降。
第三，产业资本的涌入。特斯拉2021年宣布Optimus项目，点燃了全球人形机器人产业化热情。2025年，宇树、智元和优必选机器人出货量靠前，其中智元机器人出货量超5100台，宇树科技超5500台，两家中国企业合计占据全球出货量超七成份额。
3. 发展人形机器人产业的意义
一是人形机器人是AI的终极载体。正如英伟达创始人黄仁勋所言，AI的下一波浪潮是“物理AI”。人形机器人是具身智能的最佳载体，让AI从数字世界进入物理世界，真正理解并改造现实。
二是缓解劳动力短缺。随着人口老龄化加剧，制造业、物流、养老护理等领域劳动力缺口日益扩大。当一台10万元的机器人可以24小时不间断搬箱子、端咖啡、陪老人聊天，它的真实成本已经低于一位月薪5000元的工人。
三是提升劳动效率。机器人不知疲倦、精度稳定，可在24/7连续作业的场景中大幅提升生产效率。Omdia预测，全球人形机器人市场规模将持续高速增长。
4.国内外主要的人形机器人公司简介
二、具身智能与人形机器人的关系及人形机器人发展中的瓶颈
1. 具身智能与人形机器人、非具身大模型与具身大模型的联系与区别
具身智能（Embodied AI）是指拥有物理身体的智能系统，能够通过与环境的实时交互感知、学习和进化。这个概念1950年由图灵首次提出，他认为真正的智能必须拥有物理实体并与环境互动。
人形机器人是具身智能的终极载体之一，但不是唯一载体，具身智能还可以是四足机器人、轮式机器人或机械臂，反过来，人形机器人也不一定都具备“智能”——很多工业机器人仍依赖预设程序。两者的交集，才是未来真正的方向即具备具身智能的人形机器人。
非具身大模型（如ChatGPT、GPT-4V）处理的是静态的文本和图像数据，它们“看过”世界，但没“触碰”过世界，而具身大模型必须在物理世界中行动，理解重力、摩擦、力反馈、碰撞等物理规律。
VLA模型（视觉-语言-动作模型）是当前具身智能的主流范式，它将视觉、语言理解与动作控制整合在一起，让机器人根据指令和画面直接输出动作，但VLA模型面临核心瓶颈即它本质上是一个“翻译器”，将视觉和语言映射到动作空间，却没有真正理解物理世界的运行规律，一旦环境、材质、约束条件稍微变化，性能就会断崖式下滑。
世界模型被视为VLA之后的下一范式。它让机器人在执行前先在“脑海”中模拟推演未来状态，再根据推演结果决定动作。
2. 人形机器人瓶颈之一：通用AI模型还处于早期阶段
具身大模型发展面临的数据瓶颈是最大掣肘，它限制了大模型的迭代速度和智能进化。 与互联网上取之不尽的文本图像数据不同，物理世界的真实交互数据采集成本极高、周期极长，每一次抓取、插入、搬运，都意味着硬件磨损和复杂标注，单纯依赖仿真数据又难以反映真实世界的物理复杂性，导致机器人在面对真实世界的无限不确定性下，机器人自主决策能力和泛化能力依旧需要较大提升。
由于通用AI模型的问题导致人形机器人目前主要存在如下短板：
一是环境适应性弱。在非结构化环境（如家庭、废墟）中，机器人难以应对突发状况。例如，春晚表演中的机器人仍需依赖精准标定的舞台路径，一旦环境变化即可能失衡摔倒。
二是任务泛化能力差。当前AI模型多为“专才”而非“通才”。一个学会抓豆腐的机器人，未必能顺利拿起鸡蛋，跨任务、跨场景的通用性仍远未达标。
3. 人形机器人瓶颈之二：核心零部件精度和寿命还需提升
机器人“身体”虽在轻量化、灵巧性上取得进展，但在续航、负载、耐久性等方面仍难以满足全天候、高强度应用需求。
一是续航短板明显。多数人形机器人连续工作时间不到4小时，需频繁充电，严重制约其在工厂、救援等场景的实用性。
二是灵巧手尚未达标。复杂操作如使用筷子、拧螺丝仍困难重重，距离人类手指的精细控制仍有差距。一只灵巧手通常需要一二十个自由度，每个手指需要独立驱动，对微型电机、腱绳传动、力传感器的要求极高。当前技术方案尚未收敛，本体厂商自研与第三方供应并行，高性价比版本和高自由度版本均有发展空间。
三是关节可靠性待提升。其高强度运动下易出现过热、性能衰减甚至摔倒，暴露出材料强度与散热设计的不足。如谐波减速器是机器人关节的核心部件，它在高强度连续作业场景下的可靠性有待提升。
三、人形机器人产业链构成及各环节对应的A股上市公司
1.自2021年以来A股人形机器人板块复盘
2021年特斯拉Optimus项目公布后，A股人形机器人概念开始萌芽，2022-2023年，板块以主题炒作为主，围绕减速器、电机等核心零部件展开；2024年进入“技术收敛期”，市场开始聚焦特斯拉机器人的技术迭代方向，从丝杠、电机到灵巧手，寻找技术确定的标的；2025年是“从0到1走向1到10”的关键一年，板块从“送样”到“配合开发”再到“产能建设”逐渐缩圈并走向清晰；2026年初至今，具身智能指数涨幅达34.40%，跑赢沪深300约12.41个百分点，个股方面，精锻科技、万向钱潮、越疆科技、日发精机、天奇股份等涨幅居前。下图截自东吴证券周尔双等《人形机器人2026年度策略》：
展望2026年，行业正跨越“1—10”拐点，走向“10—100”，核心是“量产和订单”，摩根士丹利将2026年中国人形机器人销量预测上调至2.8万台，同比增幅高达133%。
2. 人形机器人产业链的构成及价值量排序
人形机器人产业链自上而下可分为：上游核心零部件包括减速器、伺服电机、控制器、丝杠、传感器等；中游本体制造与系统集成包括机器人本体制造、控制系统集成、整机装配；下游应用场景包括工业制造、物流仓储、商业服务、家庭服务、特种作业等。下图为人形机器人零部件示意图，截自东方财富网，2025年3月人形机器人产业解析：
人形机器人行业中长期值得投资的环节在于具备“商务能力+原创技术力+降本能力”三重优势，且价值量高、市占率高的环节，从价值量排序看，执行器关节 > 灵巧手 > 电机 > 减速器 > 传感器。
3.行业专业术语的通俗解读及对应的A股上市公司
（1）核心算法与模型
（2）执行系统
（3）电机（也属于执行系统）
（4）减速器（也属于执行系统）
（5）灵巧手
（6）感知系统
（7）轻量化材料
