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1、本体：星辰大海，27 年有望开启初步商业化进程

1.1 商业化节奏：27 年有望在部分场景具备商业化价值

预计 2027 年，人形机器人将会在国内一般应用场景具备商业化价值。在以特斯拉为首的科技巨头持续发力投入以及人工智能技术不断进步的共同推动下，人形机器人产品和成本迭代速度显著加快，成为未来最确定的产业方向之一。从产品端看，25 年特斯拉人形围绕关节、灵巧手方案、算法训练等快速迭代，运动和认知能力大幅提升；从成本端看，随着丝杠、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大规模量产线的加速研发和投入使用，生产成本开始走向大幅度下降的通道。人形机器人会先从高人工成本、较低任务复杂度的领域开始迭代。

1.2 国产机器人订单量超 2 万台，订单金额已超 30 亿元

2025 年，国产人形机器人订单规模已实现显著突破，行业累计在手订单数量已超过 2 万台，预计全年交付量有望达到上万台，产业链正加速迈向量产阶段。从订单金额看，当前国产厂商累计获得订单金额已超过 30 亿元，其中优必选今年以来累计订单金额已超 6.3亿元，星尘智能约 5 亿元，银河通用达 7 亿元及以上，智平方接近 5 亿元；同时，订单交付节奏整体较快，千台级及以上订单交付周期通常在 1–2 年，数百台级订单交付周期则缩短至数月，显示出产能爬坡与供应链协同能力正在快速成熟。

1.3 技术瓶颈：硬件趋于收敛，大脑是激活大规模产业化的钥匙

目前限制人形机器人大规模量产的重要因素是大脑进化。机器人逻辑架构由“大脑”+“小脑”+肢体组成，目前人形机器人“肢体”硬件方案趋于收敛，硬件发展整体走在软件之前。大模型是现阶段“大脑”的最佳解决方案，为人形机器人提供任务级交互、环境感知、任务规划和决策控制能力。伴随着 AI 大模型的迭代，机器人大脑实现产业实现跨越式发展，智能化程度有望提升。

1.4 商业化前景分析：始于工业，终局是家用

场景复杂度决定人形机器人运动控制能力需求，根据运动控制能力需求强弱排序，由弱到强为工业制造<商用服务<极端作业<家用服务，预计人形机器人率先在工业制造场景应用训练后，最终实现家庭服务场景应用。

2、海外：特斯拉跨过向 0-1，北美其他巨头开始涉足

2.1 特斯拉:即将步入上万台量产阶段，软硬件有待持续升级

2.1.1 当前进展：运控能力领先，大脑智能化有待突破

特斯拉运控水平强，综合水平全球第一，是海内外机器人的参考和学习对象。2025 年 5 月Optimus 已具备初步的肢体协调能力，掌握了舞蹈动作，还能同步学习人类日常劳动工作。2025 年 10 月 4 日马斯克在社交平台 X 上发布了一段 Optimus 学习中国功夫的视频，并声称机器人由 AI 驱动，而非遥控操作，Optimus 的运控能力进一步提升。尽管 Optimus 运动能力强，但其认知推理的泛化性严重依赖训练数据场景，难以处理开放环境中的非结构化任务。

2.1.2 未来技术迭代方向：灵巧手、热管理、驱动和算法

马斯克表示灵巧手和前臂是人形机器人制造中难度最大的，也是必须要解决的问题。灵巧手成本、性能和可靠性的不可能三角已经困扰行业许久。从工程控制角度看，灵巧手的复杂度显著高于机器人躯体，主要系灵巧手需要完成“视觉识别-力觉反馈-实时调节”的完整闭环控制，这种分层控制逻辑对于传感器精度、算法响应速度具备极高要求。成本方面，仅能实现拧瓶盖、抓取小物件的英国 Shadow Robot 灵巧手，行业预估单价超 10 万美元，单只手成本接近一台完整人形机器人。灵巧手面临空间极度受限与高功能、高精度需求并存的结构性矛盾，需要在极小体积内集成多自由度驱动、传动与感知系统，工程难度极高。

2.2 海外其他重点公司人形机器人进展

2.2.1 苹果：有望将 App Store 的生态逻辑复刻至机器人领域

苹果的人形机器人商业模式极有可能延续其标志性的“硬件+软件+服务”战略，其核心在于将 App Store 的成功生态逻辑完整复刻至机器人领域。苹果可以通过推出标准化的机器人开发工具包与专属应用商店，吸引全球开发者基于统一的硬件平台，开发覆盖教育、医疗、家居等多元场景的深度应用。这种开放生态模式将驱动机器人行业从场景有限、一次性的硬件销售模式，转向“硬件销售+应用订阅+服务分成”的持续盈利轨道。2024 年苹果发布的全球生态系统报告显示 2024 年 App Store 生态系统在全球范围内共促成 1.3 万亿美元开发者营业额和销售额，参照其发展路径，苹果人形机器人亦有可能催生一个千亿甚至万亿美元级别的全新市场。

3、国内：商业化和技术迭代并行，本体上市潮到来

3.1 投融资持续活跃，本体企业产品、技术加速迭代

截止 2025 年，国内机器人本体企业融资金额累计超百亿。其中智元机器人融资金额及速度排名前列。尽管成立较宇树科技、傅里叶智能等本体厂商晚，但智元拥有目前国内最快速的商业化进程。截至 2025 年 7 月，智元已完成 9 轮融资，进入 B+融资轮次，融资估值约 150 亿。公司成立 2 年 5 个月，平均 3 个月/轮的融资节奏大大超出同行速度（宇树科技 12 轮耗时 9 年，傅利叶智能 11 轮耗时 10 年）。

3.1.1 智元：联动产业链上下游伙伴，打造机器人生态圈

自创立伊始，智元便确立了成为机器人行业"苹果"的战略愿景。双方在商业模式上展现出高度一致性：均采用轻资产运营策略，将核心资源聚焦于品牌建设与研发创新，通过全球化代工体系实现产能布局。这种战略选择使其能够以生态构建者的姿态，在保持资产灵活性的同时，快速完成产业价值链的整合与升级。

3.1.2 宇树科技：依托强自研体系，部件自主化率高

宇树科技的核心特色在于其突出的运动能力与运控的算法积累。公司在机器人动力学与运动控制领域长期深耕，通过强化学习不断训练机器人在复杂地形下的稳定性与灵活性，使产品在运动性能上保持行业领先。同时，宇树已累计布局 180 余项国内外专利、其中授权超 150 项，覆盖核心零部件、运动控制与感知等关键技术领域，并依托持续的工程优化与成本控制，实现了高性能与高性价比的统一，奠定了其在具身智能与人形机器人赛道中的领先地位。

3.1.3 乐聚：外部合作不断补强硬件与软件能力

乐聚机器人选择优先切入付费能力强、需求明确的应用场景，以此降低商业化不确定性，并在真实环境中加速技术迭代与能力沉淀。公司率先在人形机器人“夸父”上落地科研教育、商业服务与工业制造等场景，通过导览、展示及标准化作业等任务快速获取高质量数据，形成数据驱动的正向迭代闭环。在此基础上，乐聚进一步向工业等高壁垒、高成长领域纵深推进，通过与下游终端客户合资共建的方式，将传统供需关系升级为风险共担、数据共享的共创模式，使竞争优势从单一机器人技术延伸至“行业认知+场景 Know-How”的复合壁垒。

3.1.4 银河通用：联合硬件供应商与终端，推进多场景应用

银河通用以智慧零售场景为核心切入口，率先打造全球首个人形机器人自主运营的零售解决方案。公司推出的“银河太空舱”以最小约 9 ㎡的紧凑空间，实现饮品、小食、文创、药品等高频消费品类的全天候无人化运营，并兼容冷藏、冷冻等多种商品形态，具备较强的场景通用性与单位面积效率。该系统由自研人形机器人 Galbot 全流程驱动，可独立完成语音交互、下单支付、精准抓取与商品取送，实现“无遥操作”的端到端自主闭环。自 8 月在北京中关村首发以来，方案已获得多地城市客户的关注并开始点位投放，验证了其在高频零售场景中的可复制性与商业化潜力。

3.1.5 优必选：人形机器人第一股，产品广度布局领先

优必选在工业人形机器人落地应用领域已取得显著成效。依托工厂场景流程标准化、任务可控性高的优势，Walker S1 已与无人物流车、工业移动机器人及制造执行系统（MES）实现协同，在比亚迪等工厂中覆盖分拣、搬运、配送等环节，构建起室内外一体化的全自动无人物流体系。同时，工业场景持续输出高质量真实任务数据，为群体智能训练与决策能力迭代提供有力支撑，推动人形机器人在真实生产环境中快速进化。Walker S2 系列机器人已搭载优必选自研人形机器人协作智能体，实现从意图理解到异常检测与处理全链路高效决策。2025 年， Walker 系列工业人形机器人全年订单金额已超过 13 亿元，显示出公司在全球人形机器人商业化中的领先位置。

3.1.6 傅利叶：康复机器人布局领先

傅利叶智能的核心特色在于深厚的医疗康复背景与向通用人形机器人的延展能力。公司长期深耕康复机器人领域，在运动控制、力控交互和人机安全等方面积累了成熟技术和大量真实应用经验，并将这些能力逐步迁移到通用人形机器人平台中，使其在安全协作、柔顺控制和精细操作场景上具备先发优势。同时，傅利叶与医院、高校和科研机构保持紧密合作，产品已在真实场景中持续使用和优化，形成稳定的数据来源和快速迭代能力。整体来看，傅利叶依托医疗场景打下的技术与数据基础，在人形机器人赛道中走出了一条以应用牵引、稳步演进的差异化路径。

3.2 商业化路径百花齐放，软件硬件各有千秋

3.2.1 商业化：飞轮效应显著，商业化奇点出现在即

本体企业商业化存在飞轮效应。机器人本体企业要实现商业化落地，首先需要突破智能化不足与成本过高两大核心瓶颈，而本体产业存在“规模量产-现实数据-模型迭代”的飞轮效应正是破解这一难题的关键路径。规模量产能力是商业化的基础前提，一方面企业可以通过规模效应摊薄研发及供应链成本，让机器人价格降至市场可接受范围；另一方面，在量产过程中本体企业可以建立标准化的质量管控体系，避免因硬件故障影响场景应用体验，为后续场景落地打下更坚实的硬件基础。而现实数据是智能化提升的核心路径，需要海量真实场景的训练反馈。不同场景下的环境数据会持续输入机器人系统，帮助其优化决策逻辑，这种场景化训练是算法迭代的核心数据来源。通过优化硬件设计并迭代软件算法，能够推动本体厂商实现“规模量产-现实数据-模型迭代”的飞轮持续加速，形成性价比与智能化的正向循环。

3.2.2 竞争格局：五大类厂商各有侧重，制造、算法、品牌效应多点开花

我们认为五大类厂商核心布局机器人本体。人形机器人主要入局者包括元老级公司、初创型公司、跨界公司、原生机器人公司、科技公司：

元老级公司：这类公司包括优必选、波士顿动力、乐聚机器人、钢铁侠科技、伟景机器人、Engineered Arts 等，这些公司在成立之初便聚焦机器人领域，拥有专业的研发团队，具备较多的技术积累，但下游渠道相对跨界巨头公司有所欠缺，整体资金实力也相对弱势。

初创型公司：人形机器人初创型公司包括智元机器人、傅利叶、宇树科技等，创始团队多是院校及研究所出身或科技巨头企业出身，具备机器人控制或算法方面优质禀赋，均有一定的融资能力，但是创始团队或在企业经营管理和商业化经验较少，整体商业化能力、渠道资源仍存在一定短板。

跨界公司：人形机器人跨界公司主要有两类，第一类为特斯拉、小鹏、小米等汽车整车公司，第二类为消费电子、家电公司，包括追觅、戴森、三星等。该类公司优势在于资金实力强、商业化能力强、渠道资源丰富，除了特斯拉以外，其他跨界厂商可能在技术积累方面略弱于元老级人形机器人公司。

原生机器人公司：该类公司在过往的工业机器人、协作机器人、移动机器人等领域有一定成果，具备多年机器人研发经验和成功的应用案例，在人形机器人方面具备部分可嫁接、复制的技术积累和研发经验。但原生机器人公司软件开发和技术创新会略弱于以研发技术为核心的初创型人形机器人公司。

科技公司：该类公司最显著的优势在于人形机器人的“智能化”，并且在数据、算法和算力等方面有较多的积累，具备具身智能大模型产品，整体软件能力和资金实力较强。但大多科技公司缺乏人形机器人硬件设计和制造经验，目前多选择投资人形机器人整机公司或通过软件与整机公司合作。