中国仿人机器人行业处于硬件迭代与AI突破并行期，2025年将迎来初步商业化落地。车企与初创企业双线推进，供应链在减速器、PRS等核心部件竞争加剧，数据驱动的AI训练成为差异化关键。短期关注特斯拉、小鹏等量产进度，长期看好三花智控、双环传动等核心部件龙头及汇川技术等全栈能力厂商。
行业概览与趋势
商业化进程加速
• 时间表：预计2025年开启小规模商业化，特斯拉、小鹏、小米等车企已在自有工厂测试，目标2025年下半年至2026年量产。• 出货量预测：2025年全球出货量预计2万台，2035年达140万台；纯机器人制造商2025年目标多为数百至1000台。
• 新玩家入场：ENGINEAI推出两款人形机器人（PM01和SA01），起售价低于20万人民币，加入AGIBOT、宇树科技等已公开销售的行列。
技术驱动因素
• 软件：◦ 高质量真实数据结合模拟数据成为AI训练核心，优必选（UBTech）推出“BrainNet”多机协同系统，采用“真实数据→模拟强化学习→再验证”的循环策略，优化成本与效率。
◦ 主要企业自研视觉语言模型（VLA），如Figure的HELIX、AGIBOT的GO-1、AI2Robotics的Alpha Brain等。
• 硬件：
◦ 减速器：谐波减速器领域，绿的谐波（LeaderDrive）为优必选、AGIBOT独家供应商，2024年相关收入3500-4000万元；科达利推出轻量化PEEK材料谐波减速器，重量减轻71%。行星减速器方面，双环传动与特斯拉合作开发新型产品。
◦ 行星滚柱丝杠（PRS）：Best Precision、双林股份等向优必选、宇树科技送样；国内仅开普勒K2和小鹏PX5原型机采用线性执行器，未来技术路线或趋同。
◦ 灵巧手与机器视觉：兆威机电研发第二代灵巧手提升感知能力；奥比中光推出3D视觉传感器，与英伟达Isaac平台集成。
供应链动态
关键部件竞争格局
• 减速器：绿的谐波、双环传动主导，但科达利、伏能智能（FORE）等二级厂商加速布局，2025年收入预计翻倍。• 行星滚柱丝杠：国内厂商（Best、双林、正裕）建立研磨设备能力，缩短迭代周期，但尚未获正式订单。
• 产能扩张审慎：多数企业按订单进度调整产能，如中大力德（ZD Leader）减速器年产能2万台，执行器产线规划18万台。
测试与挑战
• 北京半程马拉松赛事（2025年4月）：优必选“天工Ultra”夺冠，凸显三大技术：◦ 散热与轻量化设计（髋/踝关节优化）；
◦ 复杂地形强化学习；
◦ 自研“会思考悟”大模型支持状态感知与决策。
• 暴露问题包括长时间运行散热、关节冲击力控制，需进一步优化硬件与软件协同。
主要企业进展
车企与工业机器人厂商
• 特斯拉：Optimus试点生产线2025年落地，目标2025年底数千台，未来五年内年产能达百万台。• 小鹏：聚焦L3级人形机器人，需软硬件深度整合，预计2026年量产。
• 埃斯顿（Estun）：2025年计划发布两款人形原型机；汇川技术自研无框力矩电机、编码器等，探索工厂应用。
初创企业
• 优必选（UBTech）：2025年Walker系列目标1000台，与比亚迪、吉利等5家车企合作；Walker C（消费级）和S2（轻量化、双电池）将发布。• ENGINEAI：PM01完成前空翻等高难度动作，京东开售；AI2Robotics推出AlphaBot 2，2028年目标产能1万台。
供应链企业
• 三花智控：预计2025年占据执行器市场60-70%份额，已向大客户交付数千台。• 拓普集团：研发扩展至灵巧手、骨骼等，5月计划出货380台执行器。
• 双环传动：与特斯拉合作开发新型减速器，提升传动效率与耐用性。
