2024年上海工博会于9月28日完美闭幕。ABB机器人展台上展示了6700在3D相机的引导下拆周转框的视频（在本文最下方）。
周转框是一种物流载具，一般应用在生产线的上下料工位，可以为输送线提供源源不断的物料同时又能将生产出来的产品运输到指定位置。
周转框拆垛难点在于抓取夹具的设计，由于周转框垛形具有相互贴合紧密的特点，因此夹具可能存在不好下手抓取的情况。同时也需要考虑夹具的承载能力、周转框的承载能力，避免损坏夹具以及周转筐。
周转框抓取尝试过2D相机来定位，由于光线以及框的新旧程度不一样，导致2D相机难以适应框本身以及周围环境的变化；同时2D相机无Z向数值，导致机器人编程较为复杂，且导入新周转筐较为困难。
由上述可知当工业机器人抓取周转框的时候，需要知道当前料框的位置，在该单元中引入3D相机定位目标料框，同时可以判断周转框朝向以及抓取顺序；3D相机也解决了上述2D相机出现的问题，尤其是3D相机是在点云上做计算，不怕新旧料框以及环境光的变化。3D视觉识别的难点在于料框内物料对识别的影响，要求内部物料不漏出料框且内部物料不反光。

视频欣赏：