工业机器人

　　机械部分

　　基座

　　支撑整体结构，部分型号配备行走机构

　　手臂

　　通过关节连接，实现空间运动，通常由高强度轻质材料(如铝合金)制造

　　末端执行器

　　直接执行任务的部件，可安装夹持器(机械夹紧、磁吸、真空吸附等)或工具（焊枪、喷枪）

　　驱动系统

　　电动驱动

　　使用交流伺服电机，配合精密减速器（如谐波减速器、RV减速器）提升扭矩和控制精度

　　液压驱动

　　适用于高负载场景（如搬运重型工件），但存在密封性要求高的问题

　　气动驱动

　　结构简单、响应快，但稳定性较差，多用于轻量级任务

　　控制系统

　　硬件

　　控制器（主流采用32位微处理器）、传感器（位置、力觉、视觉等)及人机交互设备（示教器、控制面板）

　　软件

　　实现轨迹规划、运动学计算和实时反馈控制（闭环系统为主），支持编程和模块化操作