2024年上海工博会于9月28日完美闭幕。在国内某工业机器人展台上展示了在3D相机的引导下在深框内抓取无序链轨节的视频（在本文最下方）。
链轨节时工程机械履带链接和装配的关键部件，一台工程机械上需要用左右大几十对的链轨节，因此需求数量较大，时工程机械四轮一带的重要部件。

链轨节生产主要是锻造、机加、热处理、喷漆等工序，在锻造、机加前序、热处理等工位存在大量的无上料需求，大德链轨节有5kg重量，人工上料频繁弯腰劳动强度大，工作环境不好。因此需要引入自动化生产。
链轨节为异形工件且个体重量较大，无序状态无法使用2D相机识别定位，也无法通过振动盘上料，主要是噪音大效率低且无法兼容毛坯件等。因此3D相机就成了链轨节无序上料较好的解决方案。
3D相机引导机器人抓取，可以设置多抓取点提高抓取效率，同时3D相机对机械加工厂房光照环境需要去较低，3D相机可以规划深框内无碰撞抓取等。
无序抓取上料原来在2013-2014年上海工博会上出现，由fanuc机器人抓取无序连杆机械加工，具体技术忘记怎么实现的了，fanuc连续展示很多年，一直算是高技术的代表，国内很多年都没有搞定无序上料。
当然现在国内外都是在3D视觉做无序抓取，具体到链轨节的抓取国内大概2019年在三一重工就开始探索了，同时也很好的实现了链轨节的无序上料抓取，2024年在展会上看到链轨节无序抓取已经不算稀奇了。
链轨节是典型的异形件，在无序状态空间姿态更多，因此可以将工件推广到其他异形件或者标准件的无序抓取。

视频欣赏：