人形机器人产业链可分为感知层、决策层和执行层三大模块。从投资角度看，资本市场主要围绕硬件展开交易，因为硬件供应链标的具备更清晰的估值锚点。

按功能模块划分，以远期20万元单价测算，执行系统占53.2%，感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占39.5%。

按核心零部件拆分，到2030年，行星滚柱丝杠价值量占比约19%，无框力矩电机占16%，减速器占13%，力矩传感器占11%，空心杯电机占8%。

产业链关键环节与相关公司

产业链上游 - 核心零部件

核心环节：行星滚柱丝杠

价值量占比：约19%

相关标的：汇川技术、五洲新春、恒立液压

国产化现状：外资占主导，国内企业多处于研发/募资扩产阶段

核心环节：无框力矩电机

价值量占比：约16%

相关标的：步科股份、雷赛智能

国产化现状：科尔摩根、穆格等外资主导，国内部分企业已实现商业化

核心环节：减速器

价值量占比：约13%

相关公司：绿的谐波、双环传动、隆盛科技

国产化现状：谐波减速器与RV减速器国产化是关注焦点

产业链中游 - 整机制造

代表企业类型：汽车制造商、消费电子公司、电商和互联网公司、传统机器人制造商、新兴人形机器人制造商

相关公司：特斯拉、优必选、宇树科技、小米、智元机器人

市场特点：整机厂集中亮相，数量快速增长

产业链下游 - 应用场景

主要领域：工业制造、物流仓储、商业服务、特种应用

商业化进展：工业场景成为当前商业化“避风港”，车企是主要买家

市场空间：从千亿到万亿级不等，长期想象空间巨大

人形机器人产业链呈现出 基础零部件—核心模组—整机制造 的三层结构。约一半以上的相关上市公司位于长三角地区，其次为珠三角地区。