人形机器人作为近年来的热门赛道，成为智能制造领域闪耀的明星。作为智能制造黄金赛道，人形机器人商业化落地提速，上游零部件迎来国产替代红利，行业景气度持续上行。

一、人形机器人行业发展情况

1. 工业机器人出货整体处于上升趋势

2010-2024年全球及中国工业机器人装机量：中国成全球增长核心引擎，2024年装机量占全球54.2%

2. 人形机器人运用场景有望突破

根据北京赛迪出版传媒有限公司和中国电子报联合发布的《2025年人形机器人市场研究报告》，2025年全球人形机器人产业热度不减。

从整体情况来看，全球人形机器人本体企业数量超300家，全球市场出货量约1.7万台，市场规模达到28.8亿元，出货量大多集中在仓储物流、工业装配、教育消费等垂直场景。

二、人形机器人产业链拆分

按人形机器人价值量拆分执行器价值量占比最高，传感器系统价值量约17%

以特斯拉人形机器人的价值量结构来看，可划分为执行器系统、传感器系统、灵巧手及其他核心部件四大板块。

其中执行器系统是价值占比最高的环节，执行器合计占比达48.8%；

传感器系统以16.8%的占比紧随其后；

灵巧手价值占比为14%；

其他环节中软件算法附加值占9.3%、内外骨骼结构占7.0%、动力系统占1.4%。

从技术拆解维度看，线性执行器的核心在于丝杠（占该环节价值的67%），搭配无框力矩电机（5.9%）、驱动器（2.6%）与编码器（1%）构成完整传动控制单元；旋转执行器则依赖谐波减速器（5.6%）与行星减速器（3.7%）实现动力转换；

传感器系统中六维力矩传感器占比达66.7%，是人形机器人实现高精度力控的关键；

灵巧手中空心杯电机占比47.9%，配合触觉传感器（3.4%）实现精细操作。

三、四大核心零部件

1. 丝杠：传动核心零部件，国产份额亟待提升

2024年中国滚柱丝杠行业市场规模约13亿元，国产发展前景广阔。

根据智研咨询数据显示，行星滚柱丝杠作为一种高精度的传动装置，广泛应用于航空航天、机器人、医疗器械、精密仪器等高端制造领域。

人形机器人产量的大幅增长直接推动了行星滚柱丝杠市场规模的扩大。2024年，中国行星滚柱丝杠市场规模为13.13亿元，同比增长19.26%。

2. 减速器：精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器是具身智能机器人关节模组最常用的精密减速器

GGII数据显示，2021-2024年度我国工业机器人减速器总需求量从93.11万台增加到136.60万台，年均复合增长率为13.63%。

从需求端来看，随着机器人应用从传统的工业领域不断向服务、人形等领域扩展，精密减速器的需求正经历“量质双升”的变化。

3. 电机：传动核心零部件，国产份额不断提升

① 伺服电机又称执行电动机，是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，在自动化设备的组成中占有重要地位。

中商产业研究院发布的《2025-2030年中国伺服电机行业分析及发展预测报告》显示，2024年市场规模约为223亿元，同比增长14.4%。中商产业研究院预测，2026年我国伺服电机市场规模将达到280亿元。

② 无框力矩电机是一种高度集成化的直驱电机，它彻底摒弃了传统伺服电机的轴承、外壳、端盖等冗余部件，仅由定子外环与永磁体内圈转子两个核心部分构成，像一个“中空的动力环”。

随着人形机器人迭代进化以及自由度提升，对应的执行器数量提升带动电机行业快速增长。

③ 伺服电机是工业机器人和人形机器人运动控制系统的核心执行元件，机器人关节因其动态运动和环境交互的特性，对驱动装置提出了更严苛的要求。

相较于传统工业应用中的伺服电机，关节电机更需加强短时输出的爆发性，提高未知环境中的可靠性，并适应机器人自身结构所带来的限制。

④ 轴向磁通电机优势明显，产业趋势愈发明朗。极高的转矩与功率密度是其最突出的优势。在相同外径下，其转子能容纳更大的永磁体空间和更多的磁极数，天然易于实现低速、大扭矩的输出特性，特别适合机器人关节对高扭矩的需求。

4. 传感器

根据MIRDATABANK数据显示，2025年中国工业传感器市场规模约为109亿元人民币（统计光电开关、接近开关、位移传感器、安全传感器、RFID产品），同比增长1.9%，结束了2023年以来连续两年的下行通道。

① 力矩传感器：六维力矩传感器性能优势明显，降本需求迫切

随着人形机器人量产及商业化进程的推进，人形机器人感知层重要性逐步凸显。感知是人形机器人控制和执行的前提。

感知层的传感器是软件控制和硬件零部件的桥梁，是物理世界与数字世界的接口，是实现具身智能的关键。力传感器作为其中一类，负责将力的量值转换为相关电信号。

② IMU-人形机器人“小脑”，核心传感单元

我国MEMS惯性传感器市场被国际巨头瓜分，国内厂商竞争力仍待提升。

在高性能 MEMS 惯性传感器领域，这一情况尤为凸显，市场份额集中在 Honeywell、ADI 等行业巨头手中，而中国企业在高性能 MEMS 惯性传感器市场的占有率较小。

根据观研天下数据，目前国内 MEMS加速度计市场份额TOP4均为海外企业，总占比达接近7成；国内IMU市场份额TOP5均为海外企业，总占比达9成。

四、重点关注产业

人形机器人的核心零部件包括多种精密组件，每个组件都扮演着关键角色，确保机器人能够高效、准确地执行任务。

建议关注灵巧手和北美大客户Tier1（三花智控、拓普集团、尼得科）和一级供应商的变化。 

1. 执行部分，包括减速器、丝杠、电机等。

2. 结构件，包括灵巧手和身体部分。

3. 感知控制部分，包括IMU、力传感器、电子皮肤等。

结 语

国产机器人依托完善供应链优势持续抢占全球份额，上游精密零部件正迎来黄金国产替代周期。

人形机器人从概念走向量产落地，全产业链成长逻辑持续兑现，细分龙头长期价值凸显。